https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/category/m-apr/M-APRHugo Blox Builder (https://hugoblox.com)de-deTue, 09 Jun 2026 00:00:00 +0000https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/media/icon_hu11734318148517933569.pnghttps://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/category/m-apr/https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-mapr-emergente-systeme-produktion/Tue, 09 Jun 2026 00:00:00 +0000https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-mapr-emergente-systeme-produktion/<h2 id="projektbeschreibung">Projektbeschreibung</h2> <p>Das M-APR-Projekt (3 Semester, Start WiSe 2026/2027) vergleicht zentrale und dezentrale Koordinationsstrategien für heterogene Roboterflotten in simulierten und realen Produktionsszenarien. Der wissenschaftliche Beitrag liegt in der empirischen Charakterisierung des Übergangs zwischen beiden Koordinationsformen unter variierten Adversitätsbedingungen.</p> <h2 id="grobstruktur-über-drei-semester">Grobstruktur über drei Semester</h2> <p><strong>Semester 1 — Grundlagen und Simulation</strong></p> <ul> <li>Literaturrecherche zu dezentraler Koordination und Multi-Agent Reinforcement Learning</li> <li>Aufbau der ROS-2-basierten Simulationsumgebung (mind. zwei Agententypen: mobil und stationär)</li> <li>Implementierung einer zentralen Baseline und eines einfachen dezentralen Verfahrens</li> </ul> <p><strong>Semester 2 — Vergleichsstudie und lernbasierte Koordination</strong></p> <ul> <li>Implementierung lernbasierter dezentraler Koordination (MARL)</li> <li>Systematischer Vergleich unter variierten Störbedingungen (Kommunikationsausfall, Maschinenausfall, dynamische Auftragswechsel)</li> <li>Statistische Auswertung und Identifikation von Übergangspunkten</li> </ul> <p><strong>Semester 3 — Validierung und Publikation</strong></p> <ul> <li>Transfer ausgewählter Szenarien auf reale Hardware am TTZ</li> <li>Auswertung der Sim-to-Real-Übertragbarkeit</li> <li>Anfertigung der Masterarbeit und Vorbereitung einer Konferenzpublikation (MAPR-Konferenz)</li> </ul> <h2 id="voraussetzungen">Voraussetzungen</h2> <ul> <li>Bachelorabschluss in Elektro- und Informationstechnik, Informatik, Mechatronik, Robotik o. ä.</li> <li>Programmierung in C++ und/oder Python</li> <li>Grundkenntnisse in Machine Learning / Reinforcement Learning</li> <li>Erfahrung mit ROS 2 und Simulation (Gazebo o. ä.) von Vorteil</li> <li>Interesse an Multi-Agenten-Systemen und Produktionsrobotik</li> </ul> <p>Das Thema kann nach Abstimmung auch als <strong>Projekt- oder Masterarbeit</strong> bearbeitet werden.</p> <h2 id="betreuung">Betreuung</h2> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left">Rolle</th> <th style="text-align: left">Name</th> <th style="text-align: left">E-Mail</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left">Betreuer</td> <td style="text-align: left">Prof. Dr. Christian Pfitzner</td> <td style="text-align: left"><a href="mailto:christian.pfitzner@th-nuernberg.de">christian.pfitzner@th-nuernberg.de</a></td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">Co-Betreuer</td> <td style="text-align: left">Waldemar Haag</td> <td style="text-align: left"><a href="mailto:waldemar.haag@th-nuernberg.de">waldemar.haag@th-nuernberg.de</a></td> </tr> </tbody> </table> <p><strong>Ort:</strong> TTZ Nürnberger Land, Lauf an der Pegnitz</p> <p>Weitere Informationen: <a href="https://www.th-nuernberg.de/einrichtungen-gesamt/wissenschaftliche-und-forschungskooperationen/technologietransferzentrum-nuernberger-land/" target="_blank" rel="noopener">TTZ Nürnberger Land</a> · <a href="https://www.th-nuernberg.de/fakultaeten/efi/forschung/forschungsaktive-labore/mobile-robotik/" target="_blank" rel="noopener">Labor für Mobile Robotik</a></p>https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-mapr-flexible-materialien/Mon, 08 Jun 2026 00:00:00 +0000https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-mapr-flexible-materialien/<h2 id="projektbeschreibung">Projektbeschreibung</h2> <p>Das 3-semestrige M-APR-Projekt (Start WiSe 2026/2027) befasst sich mit der Handhabung flexibler Materialien durch Roboterarme. Der genaue Schwerpunkt wird gemeinsam festgelegt und kann sich sowohl auf Hardware-Aspekte (Greiftechnologien) als auch auf Software-/KI-Aspekte (Simulation, lernbasierte Regelung) konzentrieren. Am Ende steht die Umsetzung in einer realen Roboterzelle am TTZ Nürnberger Land.</p> <h2 id="mögliche-arbeitsschwerpunkte">Mögliche Arbeitsschwerpunkte</h2> <p><strong>Hardware-orientiert</strong></p> <ul> <li>Analyse von Greifprinzipien für flexible Materialien (Vakuum, adhäsiv, formadaptiv)</li> <li>Entwicklung und Fertigung eines spezialisierten Greifers</li> <li>Experimentelle Evaluation der Reproduzierbarkeit</li> </ul> <p><strong>Software / KI-orientiert</strong></p> <ul> <li>Aufbau einer Simulationsumgebung für deformierbare Objekte</li> <li>Modellbasierte Regelung oder Deep Reinforcement Learning (DRL)</li> <li>Vision-Language-Action (VLA) Modelle für flexible Manipulation</li> <li>Sim-to-Real-Transfer und Evaluation in der Roboterzelle</li> </ul> <h2 id="voraussetzungen">Voraussetzungen</h2> <ul> <li>Bachelorabschluss in Elektro- und Informationstechnik, Informatik, Mechatronik, Robotik o. ä.</li> <li>Programmierung in C++ und/oder Python</li> <li>Grundkenntnisse in Machine Learning</li> <li>Grundkenntnisse in Robotik</li> <li>Interesse an der Handhabung flexibler Materialien</li> <li>Eigenständiges und zielgerichtetes Arbeiten</li> <li>Bereitschaft, sich in neue Thematiken einzuarbeiten</li> </ul> <p>Das Thema kann nach Abstimmung auch als <strong>Projekt- oder Masterarbeit</strong> bearbeitet werden.</p> <h2 id="betreuung">Betreuung</h2> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left">Rolle</th> <th style="text-align: left">Name</th> <th style="text-align: left">E-Mail</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left">Betreuer</td> <td style="text-align: left">Prof. Dr. Christian Pfitzner</td> <td style="text-align: left"><a href="mailto:christian.pfitzner@th-nuernberg.de">christian.pfitzner@th-nuernberg.de</a></td> </tr> <tr> <td style="text-align: left">Co-Betreuer</td> <td style="text-align: left">M. Sc. Patrick Fußy</td> <td style="text-align: left"><a href="mailto:patrick.fussy@th-nuernberg.de">patrick.fussy@th-nuernberg.de</a></td> </tr> </tbody> </table> <p><strong>Ort:</strong> TTZ Nürnberger Land, Martin-Luther-Straße 18, Lauf an der Pegnitz</p> <p>Weitere Informationen: <a href="https://www.th-nuernberg.de/einrichtungen-gesamt/wissenschaftliche-und-forschungskooperationen/technologietransferzentrum-nuernberger-land/" target="_blank" rel="noopener">TTZ Nürnberger Land</a> · <a href="https://www.th-nuernberg.de/fakultaeten/efi/forschung/forschungsaktive-labore/mobile-robotik/" target="_blank" rel="noopener">Labor für Mobile Robotik</a></p>