Masterarbeit

Entwicklung eines adaptiven robotischen Montageansatzes für Buchsen und Stecker auf Basis visueller und kraftbasierter Verfahren. Erprobung zunächst im Peg-In-Hole-Szenario, anschließend in komplexeren realen Szenarien am TTZ Nürnberger Land.

Entwicklung eines Ansatzes zum Vereinzeln biegeschlaffer Kabel aus der Kiste: Lokalisierung der Stecker, Ermittlung von Greifpositionen, Umgang mit Verdeckungen und Tracking der Steckerposition während des Handlings.

Entwicklung eines Ansatzes zur Erkennung unbekannter Bauteile und zur Berechnung ihrer Greifpositionen mittels RGB-/Tiefenkameras und neuronaler Netze. Validierung an einer Roboterzelle mit kollaborativem Roboter am TTZ Nürnberger Land.

Entwicklung eines robotischen Konzepts zum Greifen, Entfalten und Einlegen von Papier- und Folienzwischenlagen in Transportboxen. Validierung an Roboterzellen mit kollaborativen Robotern am TTZ Nürnberger Land.

Vergleich zentraler und dezentraler (emergenter) Koordinationsstrategien für heterogene Roboterflotten in Produktionsumgebungen. Simulation in ROS 2 / Gazebo, Multi-Agent Reinforcement Learning, Validierung an realer Hardware am TTZ.

Inbetriebnahme des Reachy Mini (Pollen Robotics) am TTZ Nürnberger Land und Entwicklung einer HMI-Anwendung für natürliche Mensch-Roboter-Interaktion — z. B. Besuchersystem, Sprachinteraktion oder emotionale Ausdrucksformen.

Entwicklung und Untersuchung einer Simulationsumgebung für emergente Drohnenschwärme mit anschließender Sim2Real-Validierung an bis zu drei realen Drohnen im AerodrOHM.

Analyse, technische Überarbeitung und Wiederinbetriebnahme eines mobilen C-Bogen-Roboters mit Mecanum-Antrieb einschließlich möglicher mechanischer Anpassungen und Validierung des Fahr- und Systemverhaltens.

Aufbau eines 2R-Roboterarms mit BLDC-Motoren als Praktikumsversuch für M-IAS: modellbasierte Gravity Compensation und Reinforcement-Learning-Demo mit ROS-Integration und Simulationsanbindung.

Entwicklung eines automatisierten Lade-Setups für Crazyflie-Drohnen: präzise Landeplanung auf drahtlosen Ladepads, konstruktive Anpassung per 3D-Druck und Integration in den automatisierten Schwarm-Betrieb.