Handling von Folien und Papierzwischenlagen
Zusammenfassung
Metallbauteile werden für den Korrosionsschutz mit einer Ölschicht überzogen. Diese Ölschicht führt zu einer Verschmutzung von Behältern, die für den Transport eingesetzt werden. Um die Verschmutzung und den damit verbundenen Reinigungsaufwand zu reduzieren, werden Folien als Zwischenlage eingesetzt. Diese trennen die öligen Bauteile vom Behälter.
Im Rahmen der Arbeit soll ein Konzept zum Einlegen von Zwischenlagen in eine Box entwickelt und mit bestehenden Ansätzen verglichen werden. Die Zwischenlage soll gegriffen und für das Einlegen in die Box vorbereitet werden. Dies umfasst das Entfalten sowie die Anpassung an die Box. Anschließend soll der Roboter die Zwischenlage einsetzen und die korrekte Positionierung überprüfen.
In der ersten Stufe soll ein Konzept für eine Papierzwischenlage entwickelt werden. Anschließend erfolgt der Übertrag auf Kunststofffolien.
Motivation
Metallbauteile werden für den Korrosionsschutz mit einer Ölschicht überzogen. Diese Ölschicht führt zu einer Verschmutzung von Behältern, die für den Transport eingesetzt werden. Um die Verschmutzung und den damit verbundenen Reinigungsaufwand zu reduzieren, werden Folien als Zwischenlage eingesetzt. Diese trennen die öligen Bauteile vom Behälter.
Themenfeld
Das Einlegen der Zwischenlagen ist durch die Flexibilität der dünnen Folien und Papierschichten herausfordernd. Wichtig ist das richtige Einlegen der Zwischenlagen. Hierfür ist ein gezieltes Falten notwendig, um die Zwischenlage an die Box anzupassen. Während des Vorgangs kann es zu unfreiwilligen Faltungen der Zwischenlage kommen. Diese müssen entfaltet werden, um die Zwischenlage glatt einzulegen. Eine weitere Herausforderung, insbesondere bei Folien, ist das elektrostatische Anhaften der Folienflächen. Die anhaftenden Folienflächen müssen durch den Roboter wieder getrennt werden.
Beschreibung
Im Rahmen der Arbeit soll ein Konzept zum Einlegen von Zwischenlagen in eine Box entwickelt und mit bestehenden Ansätzen verglichen werden. Die Zwischenlage soll gegriffen und für das Einlegen in die Box vorbereitet werden. Dies umfasst das Entfalten sowie die Anpassung an die Box. Anschließend soll der Roboter die Zwischenlage einsetzen und die korrekte Positionierung überprüfen.
In der ersten Stufe soll ein Konzept für eine Papierzwischenlage entwickelt werden. Anschließend erfolgt der Übertrag auf Kunststofffolien. Zur Validierung stehen Roboterzellen mit kollaborativen Roboter des Herstellers Universal Robots zur Verfügung. Versuche zur Validierung des Konzeptes können im Technologietransferzentrum Nürnberger Land in Lauf durchgeführt werden.
Voraussetzungen
- Kenntnisse in der Programmierung (bevorzugt Python und/oder C++)
- Idealerweise erste Kenntnisse in ROS
- Interesse am Greifen textiler Materialien
Das Thema eignet sich für eine Bachelor-, Projekt- oder Masterarbeit und kann auch mit weiteren Themen für einen MAPR genutzt werden.
Betreuung
| Rolle | Name | |
|---|---|---|
| Betreuer | Prof. Dr. Christian Pfitzner | christian.pfitzner@th-nuernberg.de |
| Co-Betreuer | M. Sc. Patrick Fußy | patrick.fussy@th-nuernberg.de |
Ort: TTZ Nürnberger Land, Martin-Luther-Straße 18, Lauf an der Pegnitz
Weitere Informationen: TTZ Nürnberger Land · Labor für Mobile Robotik
Prof. Dr. Christian Pfitzner
Professor für Mobile Robotik
Professor für Mobile Robotik an der TH Nürnberg Georg Simon Ohm, Fakultät efi. Leiter des TTZ Nürnberger Land. Forschungsschwerpunkte in autonomer Navigation, Drohnentechnologie und Sensorfusion.