Wiederinbetriebnahme eines mobilen C-Bogen-Roboters mit Mecanum-Antrieb
Zusammenfassung
Am OIC steht ein mobiler C-Bogen zur Verfügung, der von Siemens Healthineers als Sachmittel zur Verfügung gestellt wurde. Ziel dieser Arbeit ist es, das bestehende Robotersystem technisch zu analysieren und schrittweise wieder in Betrieb zu nehmen. Das System basiert auf einem mobilen Fahrwerk mit Mecanum-Antrieb und bietet damit die Möglichkeit, omnidirektionale Bewegungen in beengten kliniknahen Umgebungen zu realisieren.
Im Rahmen der Arbeit soll zunächst der aktuelle Zustand des Systems erfasst und dokumentiert werden. Dazu gehören die Analyse der vorhandenen Hard- und Software, die Bewertung der elektrischen und mechanischen Komponenten sowie die Identifikation von Ursachen, die einer erneuten Inbetriebnahme derzeit entgegenstehen. Aufbauend darauf sind geeignete Maßnahmen zur Wiederherstellung der Betriebsfähigkeit zu entwickeln und umzusetzen.
Ein zentraler Bestandteil ist die Ansteuerung und Regelung des Mecanum-Antriebs, einschließlich der Untersuchung von Kinematik, Fahrverhalten und Bewegungsgenauigkeit. Darüber hinaus sind voraussichtlich kleinere mechanische Anpassungen erforderlich, um Komponenten zu montieren, zu stabilisieren oder bestehende Schnittstellen an die aktuelle Systemumgebung anzupassen.
Je nach Umfang und Bearbeitungsform können zusätzlich geeignete Sicherheits- und Bedienkonzepte, Sensorintegration, einfache Navigationsfunktionen oder eine ROS-basierte Softwareanbindung betrachtet werden. Abschließend soll das System in einer strukturierten Testumgebung validiert und die erreichte Funktionalität dokumentiert werden.
Aufgabenpakete
- Analyse und Dokumentation des vorhandenen Robotersystems
- Sichtung und Bewertung von Hard- und Softwarekomponenten
- Fehlersuche und Entwicklung eines Konzepts zur Wiederinbetriebnahme
- Implementierung bzw. Anpassung der Ansteuerung des Mecanum-Antriebs
- Durchführung kleinerer mechanischer Änderungen und Integrationsarbeiten
- Test, Validierung und Dokumentation der Systemfunktion
Voraussetzungen
- Interesse an mobiler Robotik, Mechatronik und technischen Systemen
- Grundkenntnisse in Robotik, Regelungstechnik oder Fahrzeugsystemen
- Praktische Erfahrung in mindestens einem der Bereiche Programmierung, Elektronik oder CAD / mechanische Konstruktion
- Idealerweise erste Kenntnisse in ROS, Python oder C++
- Selbstständige und strukturierte Arbeitsweise
Die Arbeit eignet sich je nach Schwerpunktsetzung als Projektarbeit, Bachelorarbeit oder Masterarbeit.
Betreuung
| Rolle | Name | |
|---|---|---|
| Betreuer | Prof. Dr. Christian Pfitzner | christian.pfitzner@th-nuernberg.de |
Ort: TH Nürnberg Georg Simon Ohm / OIC
Prof. Dr. Christian Pfitzner
Professor für Mobile Robotik
Professor für Mobile Robotik an der TH Nürnberg Georg Simon Ohm, Fakultät efi. Leiter des TTZ Nürnberger Land. Forschungsschwerpunkte in autonomer Navigation, Drohnentechnologie und Sensorfusion.