https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/tag/computer-vision/Computer VisionHugo Blox Builder (https://hugoblox.com)de-deMon, 15 Jun 2026 00:00:00 +0000https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/media/icon_hu11734318148517933569.pnghttps://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/tag/computer-vision/https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-drohne-indoor-lokalisierung/Mon, 15 Jun 2026 00:00:00 +0000https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-drohne-indoor-lokalisierung/<h2 id="beschreibung">Beschreibung</h2> <p>Die im AerodrOHM eingesetzte Drohne bestimmt ihre Position bisher über ein externes, markerbasiertes Trackingsystem. Dieses liefert sehr genaue Posen, setzt jedoch einen fest installierten, instrumentierten Flugraum voraus. Ziel dieser Arbeit ist eine markerlose, GNSS-freie Indoor-Lokalisierung allein auf Basis der Onboard-Sensorik, sodass die Drohne unabhängig vom externen Tracking fliegen kann. Die Arbeit baut auf der vorhandenen Drohne und der bestehenden ROS-Systemarchitektur auf.</p> <h2 id="arbeitspakete">Arbeitspakete</h2> <ul> <li>Einarbeitung in die bestehende Drohnen-Plattform und das markerbasierte Trackingsystem im AerodrOHM</li> <li>Auswahl und Integration geeigneter Onboard-Sensorik (Kamera, IMU, ggf. Optical-Flow- oder Tiefensensor)</li> <li>Implementierung eines markerlosen, GNSS-freien Lokalisierungsverfahrens (z. B. Visual-Inertial Odometry oder Visual SLAM)</li> <li>Integration in die bestehende ROS-Systemarchitektur und Flugregelung</li> <li>Evaluation der Genauigkeit und Robustheit gegen das markerbasierte Tracking als Ground Truth</li> <li>Flugversuche und Dokumentation der Ergebnisse im AerodrOHM</li> </ul> <h2 id="voraussetzungen">Voraussetzungen</h2> <ul> <li>Kenntnisse in Programmierung (Python und/oder C++)</li> <li>Idealerweise erste Erfahrungen mit ROS / ROS 2</li> <li>Grundkenntnisse in Computer Vision und/oder Zustandsschätzung (z. B. Kalman-Filter)</li> <li>Interesse an Drohnen, Sensorintegration und Lokalisierung</li> <li>Selbstständige und sorgfältige Arbeitsweise</li> </ul> <p>Das Thema kann nach Abstimmung als <strong>Projekt- oder Bachelorarbeit</strong> bearbeitet werden.</p> <h2 id="betreuung">Betreuung</h2> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left">Rolle</th> <th style="text-align: left">Name</th> <th style="text-align: left">E-Mail</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left">Betreuer</td> <td style="text-align: left">Prof. Dr. Christian Pfitzner</td> <td style="text-align: left"><a href="mailto:christian.pfitzner@th-nuernberg.de">christian.pfitzner@th-nuernberg.de</a></td> </tr> </tbody> </table>