https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/tag/drohnen/DrohnenHugo Blox Builder (https://hugoblox.com)de-deMon, 15 Jun 2026 00:00:00 +0000https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/media/icon_hu11734318148517933569.pnghttps://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/tag/drohnen/https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-drohne-indoor-lokalisierung/Mon, 15 Jun 2026 00:00:00 +0000https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-drohne-indoor-lokalisierung/<h2 id="beschreibung">Beschreibung</h2> <p>Die im AerodrOHM eingesetzte Drohne bestimmt ihre Position bisher über ein externes, markerbasiertes Trackingsystem. Dieses liefert sehr genaue Posen, setzt jedoch einen fest installierten, instrumentierten Flugraum voraus. Ziel dieser Arbeit ist eine markerlose, GNSS-freie Indoor-Lokalisierung allein auf Basis der Onboard-Sensorik, sodass die Drohne unabhängig vom externen Tracking fliegen kann. Die Arbeit baut auf der vorhandenen Drohne und der bestehenden ROS-Systemarchitektur auf.</p> <h2 id="arbeitspakete">Arbeitspakete</h2> <ul> <li>Einarbeitung in die bestehende Drohnen-Plattform und das markerbasierte Trackingsystem im AerodrOHM</li> <li>Auswahl und Integration geeigneter Onboard-Sensorik (Kamera, IMU, ggf. Optical-Flow- oder Tiefensensor)</li> <li>Implementierung eines markerlosen, GNSS-freien Lokalisierungsverfahrens (z. B. Visual-Inertial Odometry oder Visual SLAM)</li> <li>Integration in die bestehende ROS-Systemarchitektur und Flugregelung</li> <li>Evaluation der Genauigkeit und Robustheit gegen das markerbasierte Tracking als Ground Truth</li> <li>Flugversuche und Dokumentation der Ergebnisse im AerodrOHM</li> </ul> <h2 id="voraussetzungen">Voraussetzungen</h2> <ul> <li>Kenntnisse in Programmierung (Python und/oder C++)</li> <li>Idealerweise erste Erfahrungen mit ROS / ROS 2</li> <li>Grundkenntnisse in Computer Vision und/oder Zustandsschätzung (z. B. Kalman-Filter)</li> <li>Interesse an Drohnen, Sensorintegration und Lokalisierung</li> <li>Selbstständige und sorgfältige Arbeitsweise</li> </ul> <p>Das Thema kann nach Abstimmung als <strong>Projekt- oder Bachelorarbeit</strong> bearbeitet werden.</p> <h2 id="betreuung">Betreuung</h2> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left">Rolle</th> <th style="text-align: left">Name</th> <th style="text-align: left">E-Mail</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left">Betreuer</td> <td style="text-align: left">Prof. Dr. Christian Pfitzner</td> <td style="text-align: left"><a href="mailto:christian.pfitzner@th-nuernberg.de">christian.pfitzner@th-nuernberg.de</a></td> </tr> </tbody> </table>https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-emergent-drone-systems-sim2real/Tue, 09 Jun 2026 00:00:00 +0000https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-emergent-drone-systems-sim2real/<h2 id="aufgabenpakete">Aufgabenpakete</h2> <ul> <li>Einarbeitung in bestehende Simulationswerkzeuge für Drohnen- und Mehrrobotersysteme</li> <li>Aufbau oder Erweiterung einer Simulationsumgebung für emergente Schwarmverhalten</li> <li>Implementierung und Analyse dezentraler Verhaltensregeln für Drohnensysteme</li> <li>Durchführung systematischer Simulationsexperimente und Auswertung der Ergebnisse</li> <li>Auswahl geeigneter Ansätze für die Sim2Real-Übertragung</li> <li>Experimentelle Erprobung mit bis zu drei realen Drohnen im AerodrOHM</li> <li>Vergleich von Simulations- und Realverhalten sowie Dokumentation der Abweichungen</li> </ul> <h2 id="voraussetzungen">Voraussetzungen</h2> <ul> <li>Sehr gutes Interesse an Softwareentwicklung, Robotik und algorithmischen Fragestellungen</li> <li>Gute Programmierkenntnisse, idealerweise in Python und/oder C++</li> <li>Grundkenntnisse in Regelungstechnik, Robotik oder Multi-Agenten-Systemen</li> <li>Interesse an Schwarmrobotik, verteilten Systemen und experimenteller Evaluation</li> <li>Idealerweise erste Erfahrungen mit ROS 2, Simulationstools oder Drohnensystemen</li> <li>Selbstständige und strukturierte Arbeitsweise</li> </ul> <p>Die Arbeit eignet sich je nach Schwerpunktsetzung als <strong>Projektarbeit, Bachelorarbeit oder Masterarbeit</strong>.</p> <h2 id="betreuung">Betreuung</h2> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left">Rolle</th> <th style="text-align: left">Name</th> <th style="text-align: left">E-Mail</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left">Betreuer</td> <td style="text-align: left">Prof. Dr. Christian Pfitzner</td> <td style="text-align: left"><a href="mailto:christian.pfitzner@th-nuernberg.de">christian.pfitzner@th-nuernberg.de</a></td> </tr> </tbody> </table> <p><strong>Ort:</strong> TH Nürnberg Georg Simon Ohm / OIC</p>https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-drone-charging-setup/Mon, 08 Jun 2026 00:00:00 +0000https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-drone-charging-setup/<h2 id="arbeitspakete">Arbeitspakete</h2> <ul> <li>Einarbeitung in die Drohnenplattform und verfügbare Ladeinfrastruktur</li> <li>Entwicklung einer präzisen Anflug- und Landeplanung auf die Ladepads</li> <li>Konstruktive Anpassung und Fertigung mechanischer Komponenten (3D-Druck)</li> <li>Integration der Ladeinfrastruktur in den automatisierten Gesamtablauf</li> <li>Test und Evaluation des Lade-Setups im Flugraum</li> </ul> <h2 id="voraussetzungen">Voraussetzungen</h2> <ul> <li>Programmierkenntnisse in Python und/oder C++</li> <li>Erfahrung oder Interesse im Bereich Konstruktion, CAD oder Prototyping</li> <li>Freude an der praktischen Arbeit mit Hardware und am Aufbau von Prototypen</li> </ul> <p>Das Thema kann nach Abstimmung als <strong>Projekt-, Bachelor- oder Masterarbeit</strong> bearbeitet werden.</p> <h2 id="betreuung">Betreuung</h2> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left">Rolle</th> <th style="text-align: left">Name</th> <th style="text-align: left">E-Mail</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left">Betreuer</td> <td style="text-align: left">Prof. Dr. Christian Pfitzner</td> <td style="text-align: left"><a href="mailto:christian.pfitzner@th-nuernberg.de">christian.pfitzner@th-nuernberg.de</a></td> </tr> </tbody> </table>https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-drone-light-painting/Mon, 08 Jun 2026 00:00:00 +0000https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-drone-light-painting/<h2 id="arbeitspakete">Arbeitspakete</h2> <ul> <li>Einarbeitung in die Drohnenplattform und die zugehörige Programmierschnittstelle</li> <li>Entwurf und Implementierung von Flugbahnen für verschiedene Lichtmuster</li> <li>Koordination und Synchronisation mehrerer Drohnen im Schwarm</li> <li>Experimentelle Erprobung und fotografische Dokumentation der Lichtbilder</li> </ul> <h2 id="voraussetzungen">Voraussetzungen</h2> <ul> <li>Gute Programmierkenntnisse in Python</li> <li>Interesse an autonomem Flug und Mehrrobotersystemen</li> <li>Grundlegendes Verständnis von Koordinatensystemen und räumlicher Geometrie</li> </ul> <p>Das Thema kann nach Abstimmung als <strong>Projekt-, Bachelor- oder Masterarbeit</strong> bearbeitet werden.</p> <h2 id="betreuung">Betreuung</h2> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left">Rolle</th> <th style="text-align: left">Name</th> <th style="text-align: left">E-Mail</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left">Betreuer</td> <td style="text-align: left">Prof. Dr. Christian Pfitzner</td> <td style="text-align: left"><a href="mailto:christian.pfitzner@th-nuernberg.de">christian.pfitzner@th-nuernberg.de</a></td> </tr> </tbody> </table>https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-drone-swarm-obstacle-avoidance/Mon, 08 Jun 2026 00:00:00 +0000https://christianpfitzner.github.io/forschungsgruppe-mobile-robotik/publication/2026-drone-swarm-obstacle-avoidance/<h2 id="arbeitspakete">Arbeitspakete</h2> <ul> <li>Einbindung und Kalibrierung der externen 3D-Kamera</li> <li>Verarbeitung, Filterung und Transformation der Punktwolkendaten</li> <li>Entwicklung einer Klassifikation zur Unterscheidung von Personen und Drohnen</li> <li>Entwurf und Implementierung eines reaktiven Schwarmverhaltens mit Sicherheitszonen</li> <li>Test und Evaluation im Flugraum mit realen Personen</li> </ul> <h2 id="voraussetzungen">Voraussetzungen</h2> <ul> <li>Kenntnisse in Programmierung (Python und/oder C++)</li> <li>Idealerweise erste Erfahrungen mit ROS</li> <li>Interesse an Sensorintegration, Punktwolkenverarbeitung und Wahrnehmungsverfahren</li> </ul> <p>Das Thema kann nach Abstimmung als <strong>Projekt- oder Masterarbeit</strong> bearbeitet werden.</p> <h2 id="betreuung">Betreuung</h2> <table> <thead> <tr> <th style="text-align: left">Rolle</th> <th style="text-align: left">Name</th> <th style="text-align: left">E-Mail</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td style="text-align: left">Betreuer</td> <td style="text-align: left">Prof. Dr. Christian Pfitzner</td> <td style="text-align: left"><a href="mailto:christian.pfitzner@th-nuernberg.de">christian.pfitzner@th-nuernberg.de</a></td> </tr> </tbody> </table>